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禾川机器人 五指灵巧手 拟人构型、高性价比自由度配置、紧凑驱动与一体化隐蔽设计
禾川机器人五指灵巧手拟人构型、高性价比自由度配置、紧凑驱动与一体化隐蔽设计，基于人手结构仿生设计的末端效应器，由手掌，五指，微型执行器和传动部件构成。其中，微型执行器采用自研的Hu-MLF系列指关节线性执行器，可根据程序命令作出多样化的精细操作。
● 外形：五指灵巧手外形与尺寸在设计中对标成年人手部，手指的灵活程度接近人类。
● 拇指结构：大拇指近指节和远指节通过连杆结构实现耦合运动，同时具备侧摆的自由度。各运动自由度的运动范围如下，侧摆：52～120°，近指节：11.5°~45°，远指节：0～48°。
● 四指结构：四指均为二指节，近指关节和远指关节通过连杆结构实现耦合运动。近指关节的运动范围是0~75°，远指关节的运动范围是0~105